Artista plástico, diseñador y editor mexicano de origen español, perteneciente a la llamada Generación de la Ruptura. Es considerado como uno de los artistas más influyentes de la segunda mitad del siglo XX en México y cuya actividad contribuyó a la construcción de la moderna identidad cultural de México. Antes de partir a México, hizo sus primeros estudios de dibujo, cerámica y escultura en 1946, en la Escuela Elemental del Trabajo. En México aprendió tipografía y diseño con Miguel Prieto, su jefe en la oficina de ediciones del Instituto Nacional de Bellas Artes. A la par, y con el apoyo de Prieto, ingresó a la Escuela Nacional de Pintura, Escultura y Grabado "La Esmeralda" para aprender pintura. En "La Esmeralda" estuvo bajo la tutela de Agustín Lazo y Raúl Anguiano.
Dentro de las artes plásticas, se le consideró uno de los artistas más importantes del abstraccionismo en México, mientras que en el campo del diseño y la edición, su participación en instituciones y proyectos literarios lo convirtieron en un destacado motor de las letras latinoamericanas. Expuso en numerosas ocasiones en México y en el extranjero, a partir de 1958.
Participó en proyectos como la revista Artes de México (1953-1963), de la que fue cofundador, director artístico y diseñador del logo; en la Revista de Bellas Artes (1965); «México en la Cultura» (1956-1961), suplemento del diario Novedades dirigido por Fernando Benítez, del que Rojo fue director artístico y eventualmente también editor. Asimismo, colaboró con la Revista de la Universidad de México, de la Universidad Nacional Autónoma de México y en el suplemento «La cultura en México» (1962-1974) de la revista Siempre! Otros proyectos en los que participó son: La Gaceta del Fondo de Cultura Económica, las revistas Nuevo Cine y Diálogos; Artes Visuales del Museo de Arte Moderno; y Plural (1971), la cual diseñó en colaboración con el artista argentino-japonés Kazuya Sakai. Rojo fue también el responsable de la maqueta del diario La Jornada. Rojo fue reconocido como una figura fundamental de la literatura latinoamericana al ser el responsable de portadas famosas de libros como Cien años de soledad (Editorial Sudamericana, Argentina, 1967) de Gabriel García Márquez.
En 2018, el propio Rojo calculaba haber realizado alrededor de 700 portadas para Era, y cerca de 200 más para otros proyectos editoriales. En 1960, Rojo fundó Editorial ERA, al lado de José Azorín y los hermanos Neus, Jordi y Quico Espresate, formando parte del consejo editorial y convirtiéndose en su director de arte. Aunque su primera exposición incluyó obras figurativas, Rojo era reconocido como un representante de la abstracción. De esos primeros trabajos abstractos, destaca ‘Geometrías’ en el cual recurre al uso de pedazos de caucho y esferas de goma, con una ausencia casi total de pintura. Una característica importante del trabajo de Rojo es su producción a partir series, la primera de las cuales llevó por título "Señales" y que produjo entre 1964-1965. Poco tiempo después, en 1970, comenzó "Negaciones" una de sus más famosas, y la cual gira en torno a la letra T.
En 1991, fue galardonado con el Premio Nacional de Ciencias y Artes, en el área de Bellas Artes y en 1992 la Asociación Internacional Icograda le otorgó el premio de “Excelencia en Diseño Gráfico”. El 16 de noviembre de 1994, fue elegido miembro de El Colegio Nacional, y su discurso de ingreso fue «Los sueños compartidos», contestado por Manuel Peimbert Sierra. En 1998, la Universidad Nacional Autónoma de México le otorgó el Doctorado Honoris Causa.